Controle híbrido Neuro - Fuzzy para navegação de veículos autônomos em ambientes não estruturados utilizando sensores ultrassônicos

Abstract

Atualmente muitas pesquisas estão sendo desenvolvidas na busca da sustentabilidade e pela diminuição dos impactos ambientais. Muitos desses projetos estão relacionados com as atividades no campo, ou seja, no setor agrícola. Uma área que vem sendo estudada e se destacando neste meio é a área da robótica, que objetiva o desenvolvimento dos maquinários agrícolas, tendo em vista uma maior independência da máquina em campo, e assim reduzindo os impactos ambientais e maximizando o rendimento de produção. Porém, para esta autonomia são necessários sistemas avançados de controle, que ajudem no tráfego independente da máquina entre as linhas de cultivo. Portanto, visando a melhora da locomoção destes equipamentos o objetivo desta pesquisa é a implementação de um sistema de controle híbrido Neuro-Fuzzy, aplicados na direção de veículos autônomos agrícolas, com a utilização de sensores de ultrassom, com a finalidade de determinar a posição relativa entre as linhas de plantio de uma cultura.