Desenvolvimento de um robô móvel seguidor de linha para circuitos com obstáculos

Resumo

O presente trabalho teve como objetivo desenvolver o protótipo de um robô móvel seguidor de linha para circuitos com obstáculos. Os estudos iniciais foram divididos em módulos de eletricidade, eletrônica analógica e digital, lógica de programação e microcontroladores. A partir disso, com os conceitos aprendidos, realizou-se a integração com um robô móvel para seguir uma linha preta em uma pista com dimensão de 295mm x 420 mm. A programação foi feita na plataforma Arduino UNO baseada em C/C++, no qual foram conectados seis sensores IR, dois sensores ultrassônicos e dois atuadores. O projeto foi implementado e teve seu funcionamento como esperado. Ainda durante a finalização do robô, foi implementado um controle Proporcional/Derivativo pelos monitores para obter um controle de movimento mais suave em curvas no percurso elaborado.