Modelagem dinâmica da marcha humana de um membro inferior com 2 graus de liberdade

Resumo

Os exoesqueletos de auxílio à locomoção baseiam-se no comportamento biomecânico da marcha humana. Neste contexto, este trabalho fez um estudo dinâmico de três modelos que podem ser utilizados para um exoesqueleto de membro inferior com dois graus de liberdade. Assim, foram modeladas as estruturas serial, paralelogramo e híbrido (paralelogramo com compensação por mola), com base na equação de Lagrange.